ホットケーキ裏返しマシーンの学習
イタリアの大学での研究で、ロボットにフライパンを持たせて、ホットケーキを裏返せるようにするという様子を撮影した動画です。
A robot learning to flip pancakes from Sylvain Calinon on Vimeo.
まず、4箇所に追跡マーカーを固定した人口ホットケーキ(この時点で何か大きく間違ってる気がしますが、まあ仕方がないでしょう)を用意して、
フライパンの上下だけでそれを裏返す動作を、人間がロボットのアームを持って実演することで教えます。
ホットケーキの位置を追跡するのは、マーカーを使ったモーションキャプチャー
あとは、マーカーの動きと成否を見ながら、フライパンの動きを少しずつ補正していくことで、50回目には何度やっても裏返せるようになりました。
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